近年、自動運転とよく聞きます。

言葉の通り、人が手動で運転せずとも勝手に目的地まで自動で運転してくれるという夢のような技術ですよね。

一般道での完全な自動運転はまだ実現されてませんが、日産がインテリジェントアラウンドビューモニターという技術で駐車を自動でアシストするCMや自動追尾の機能がついた車のCMがよくやってます。

今回はこの自動運転を実現させている技術、「Structure from Motion」について紹介したいと思います。

Structure from Motionって？

何で英語なの？って思うかもしれません。しかし、これにばしっと当てはまる日本語訳がないんですよね。強いて言うのであれば「多視点からの3次元形状復元」です。

要するに、たくさんの画像を使ってその物体を3次元で表現するという技術です。

この動画はStructure from motionを使ってローマを再現したもので、たくさんある三角錐はカメラで撮影した場所です。

flickrでromaと検索するだけで200万枚以上の画像がヒットします。この千差万別の画像から見える範囲の情報をつなぎ合わせると、このようなローマの街並みが再現することが出来ます。

Structure from Motionの仕組み

Structure from motionがどうように使われているのか、もう少しだけ詳しく紹介したいと思います。

例えば、ある人がある場所でコロッセオの写真を撮ったとします。そしてまた別の人が違う場所でコロッセオの写真を撮ったとします。するとこの2枚の写真はコロッセオという共通の特徴点を持つことになります。

この同じ特徴点を持った2枚の写真は関係づけられます。

これを同じコロッセオの特徴点を持つ写真を200万以上ある写真から同じように関係づけます。これを特徴点の追跡といいます。

この特徴点の追跡が行われた写真のデータを使ってStructure from motionという方法を使うと、カメラの場所とその撮ったものの位置がわかるのです。

自動運転では、車にカメラが何個かついており、そのカメラの視点が変えられるようになっています。なので、視点を変えて複数の写真を撮って、その特徴点を追跡して、Structure from motionを使うことによって、車の周りにある物体の距離がわかるのです。

まとめ

自動運転ほんと楽しみですよね！今は法律で、人が必ず手にハンドルを持った状態でないといけないですが、トヨタは2020年には一般道での完全な自動運転ができる自動運転車を披露することを発表しています。完全に手を放していいように法律が改正されれば、運転は自動運転に任せて、電話したりご飯を食べたりすることもできます。

東京では、既に無人タクシーの実験が行われていますね。今後無人での自動運転車がIoT産業と連携して、携帯で呼べば、無人の車が迎えに来てくれたり、逆にひとりでに家に帰ってくれる。なんて日が来るかもしれないですね！